Новый толково-словообразовательный словарь русского языка, Т. Ф. Ефремова.
несов. неперех. разг. Юрким движением проходить, скрываться куда-л.
Примеры употребления слова проюркивать в литературе.
Он-то отправился, а змеи с его плеча, которые не насытились отрезанными кусками, начали воровато проюркивать в торбу, быстро откусывали кто сколько сможет и сразу же ускользали на свои места, чтобы Смрадный дух ничего не заметил.
Источник: библиотека Максима Мошкова